G-Blender

Veran tengo un proyectito que es solo un armature con 2 bones y dos rectangulos 3D, uno para cada bone. Cuando le doy play funciona bien la caja de coliciones y el rigid body, pero cuando le doy para que me ejecute la accion que es simplementerotar uno de los bones 45 grados con respecto al otro no funciona exactamente como creo que deberia. La rotacion la hace bien pero el rectangulo 3D pasa por debajo del piso y eso no es lo que queria que haga. Yo queria que cuando hiciese la animacion el rectangulo 3D que tiene que hacer la animacion deberia tocar el piso y retorcer hacia ariba como en la realidad. Se que no explique nada con todo esto porque estoy muy apurado pero deje el archivo adjunto, por favor alguien me ayude XD.