G-Blender

tengo un modelado que lo quiero animar, utilizo i para grabar localización pero la rotación
de las piernas y manos no me funcionan porq... como hago ayuda

Si haces rotaciónes debes de presionar letra I > LocRot o sea, estarás grabando LOCALIZACIÖN y ROTACIÖN.
Y si tuvieras que escalar, pues sería letra I > LocRot Scale
Supongo que será eso.. por que tampoco dices si estas rotando el objeto o si tienes una armature.
Si fuera la armature, para grabar hay que estar en MODO POSE (Pose Mode).